双臂标定项目规划

1. 项目背景和目标概述

这个项目是为了开发双臂标定算法和示教器插件，用户能够在示教器界面上应用该功能对双臂的DH参数进行标定，提交机器人的精度。

2. 项目阶段划分

2.1 算法开发

1. 完成需求分析和算法设计
   • 算法开发和文档整理
2. 完成算法开发和初步测试
   • 算法样机理论验证
   • 接口封装，实现，测试
     • 算法库发包 @lg609 已发包 aral-0.38.14+61cfc77-Linux_x86_64.zip
     • 接口调用示例，对接软件, 见双臂标定功能开发介绍 @zhangleilei
3. 完成算法优化和小批量测试
   • 收集数据，测试目前算法的性能
   • 优化算法，提升性能
4. 部署和交付阶段
   • i5 双臂标定量产导入，输出该标定算法性能指标

2.2 软件开发

软件开发：完成整个功能的开发

1. 对接需求，完成软件插件开发设计
   • 软件插件开发需求对接，软件设计
2. 完成插件开发以及初步测试
   • 完成 双臂标定轨迹运行流程，输出采集数据
   • 完成 双臂标定接口的集成，输出计算结果
   • 完成 参数补偿功能开发
   • 完成校验流程，以及参数结果文件的存储，结束标定
3. 完成插件优化和小批量测试
   • 提升插件稳定性，提升用户体验
   • 开发测试功能辅助算法测试
4. 部署和交付阶段
   • i5 双臂标定量产导入，输出应用文档

3. 里程碑设定